Στην αρχαιότητα ήταν αδύνατο να ξέρει ο άνθρωπος τι βρίσκεται κάτω από τη Γη. Έτσι οι θρύλοι, οι δεισιδαιμονίες, οι μύθοι κάλυπταν αυτό το κενό στη γνώση.
Κάτω από τη Γη απλωνόταν το βασίλειο του Άδη, του Κάτω Κόσμου. Ήταν το «τελευταίο καταφύγιο» των νεκρών. Ο Άδης ήταν ο θεός των νεκρών – μετά τη νίκη τους εναντίον των Τιτάνων, τρία αδέλφια μοιράστηκαν την εξουσία του Κόσμου: ο Άδης πήρε τον Κάτω Κόσμο, ο Ποσειδώνας τις Θάλασσες και ο Δίας τον Ουρανό. Οι νεκροί εισέρχονταν στον Κάτω Κόσμο διασχίζοντας τον ποταμό Αχέροντα, με τη βάρκα του Χάροντα, ο οποίος χρέωνε έναν οβολό για το πέρασμα, τοποθετημένο κάτω από τη γλώσσα του νεκρού από τους πιστούς συγγενείς του. Οι άποροι και όσοι δεν είχαν φίλους παρέμεναν για πάντα στην όχθη του ποταμού. Η αντίπερα όχθη φυλασσόταν από τον Κέρβερο, τον τρικέφαλο σκύλο που νικήθηκε από τον Ηρακλή. Πέρα από τον Κέρβερο, οι σκιές των τεθνεώτων εισέρχονταν στον Τάρταρο, τη γη των νεκρών.
Τον Άδη δεν τον ονόμαζαν συνήθως, γιατί φοβούνταν πως, αν τον επικαλούνταν, θα προκαλούσαν την οργή του. Γι’ αυτόν το λόγο προτιμούσαν να τον αποκαλούν αλλιώς, όπως «Πλούτωνα», από το πλούσιος, που υπαινισσόταν και τον ανεξάντλητο πλούτο της Γης.
Τα Ηλύσια Πεδία ήταν η περιοχή - «παράδεισος» του Κάτω Κόσμου. Εκεί, μέσα σε ολάνθιστα λιβάδια και ατελείωτη άνοιξη, πήγαιναν οι ψυχές των ηρώων και των ενάρετων.
Ο Τάρταρος ήταν μια άλλη περιοχή, πολύ βαθιά στη Γη, πιο κάτω από τον Άδη. Εκεί πίστευαν πως ήταν τα θεμέλια του Σύμπαντος. Εκεί τοποθετούνταν οι μεγάλοι εγκληματίες αλλά και πολλοί αντίπαλοι των θεϊκών γενεών που οι νικητές τους φυλάκιζαν στα ζοφερά βάθη του.
Η επιστήμη μας βοήθησε να καταλάβουμε ότι κάτω από τη Γη δεν υπάρχουν θεοί και ήρωες. Μόνο βράχος και μέταλλα. Δεν υπάρχει τρυπάνι που να έχει διεισδύσει ως το κέντρο της Γης – 6.400 χιλιόμετρα βάθος από την επιφάνεια όπου ζούμε – όμως με τα ηχητικά/σεισμικά/λοιπά κύματα που συλλαμβάνουν οι σταθμοί μετρήσεων ανά τον κόσμο καταφέραμε να έχουμε μια αρκετά καλή εικόνα του εσωτερικού της Γης. Από τους υπέρηχους έχουμε την πρώτη εικόνα της βαθύτερης δομής της.
Το εσωτερικό της Γης χωρίζεται σε τρία βασικά στρώματα: